বিকিনির ইতিহাস অত্যন্ত পরিবর্তনশীল একটি ইতিহাস। বিকিনি থাকার সবচেয়ে প্রাচীন প্রমাণটি পাওয়া যায় তাম্র যুগে। সেসময়ের দক্ষিণ আনাতোলিয়ার এক অংশে ক্যাটালাহোইউক নামক এক দেবীর পেছনে দুইপাশে দুইটি চিতা উপবিষ্ট ছিলো যাদের পরনের পোষাক ছিলো বর্তমান কালের বিকিনির সাথে সাদৃশ্যপূর্ণ। এছাড়া খ্রিস্টপূর্ব ১৪০০ বছর পূর্বের কিছু গ্রিক চিত্রকর্মে অ্যাথলেটিক কাজকর্মে মেয়েদের দুই প্রস্থ বিশিষ্ট পোষাক পরিধান করতে দেখা গেছে। প্রাচীন গ্রিসের কর্মজীবি মহিলারা ম্যাসটোডেটন (mastodeton) বা অ্যাপোডেসমস (apodesmos) নামক বুকে ফিতা সদৃশ কাপড় পরিধান করতেন, যাকে মধ্যযুগের অন্তর্বাস হিসেবে ধরা হয়। যখন প্রাচীন গ্রিসের পুরুষের পেরিজোমা (perizoma) (একপ্রকার মোটা প্রান্তভাগ বিশিষ্ট ব্রিফ) পরিধান করা ছেড়ে দেয়, তখন মহিলা কসরৎবাজরা এটি পরা শুরু করে। খ্রিস্টপূর্ব ২৮৬-৩০৫ অব্দে সিসিলির ভিলা রোমানা দেল কাসালের মেঝের মোজাইকের চিত্রকর্মে বিকিনি পরিহিতা মেয়েদের ছবি দেখা যায়। এরকম দশটি বিকিনি পরিহিতার একটি ছবির নাম ছিলো ‘বিকিনি মেয়েরা’। এই মোজাইকের মডেলটি এখন পর্যন্ত সবচেয়ে বেশিবার নকলকৃত মোজাইকের মডেল, যার রঙিন টাইলের প্রায় ৩.৭ কোটি। প্রত্নতত্ত্ববিদরা পম্পেইয়ে রোমান দেবী ভেনাসের বিকিনি পরিহিত থাকার প্রমাণ খুঁজে পেয়েছেন। ভেনাসের একটি মূর্তিতে এই প্রমাণ পাওয়া যায়।

১৯০৭-এর দিকে পুনরায় আধুনিক বিকিনির প্রচলন ঘটতে শুরু করে, যখন অস্ট্রেলীয় সাঁতারু অ্যানেট কিলারম্যান বোস্টোনে একপ্রস্থ কাপড় বিশিষ্ট সাঁতারের পোষাক পরার অপরাধে গ্রেফতার হন। পরবর্তীতে ১৯১০ সালে মেয়েদের এ ধরনের সাঁতারের পোষাক জনসম্মুখে পরার স্বীকৃতি পায়। তাঁর সেই বিকিনি পরিহিতা ছবির প্রকাশনা নিয়ে এসকোয়ার ম্যাগাজিন ও ইউনাইটেড স্টেটস পোস্টমাস্টার জেনারেলের মধ্যে আইনি লড়াই চলে ১৯৪৩ সাল পর্যন্ত। ১৯১৩ সালে অলিম্পিকে সাঁতারের ইভেন্টর জন্য ফ্যাশন ডিজাইনার কার্ল জ্যান্টজেন প্রথমবারের মতো সাঁতারের জন্য দুই-প্রস্থ বিশিষ্ট পোষাক তৈরি করেন। এটির নিম্নাংশে ছিলো আটোসাটো একপ্রস্থ শর্টস, এবং উর্দ্ধাঙ্গ আবরণী হিসেবে হাতাকাটা টপ। নতুন ধরনের বস্ত্র তৈরির উপাদান লাস্টেক্স ও নাইলন আবিষ্কৃত হবার পর, ১৯৩৪ সালের দিকে সাঁতারের পোষাক শরীরের সাথে আরো বেশি লেগে থাকতে শরু করে, এবং ট্যানিংয়ের সুবিধার্থে কাঁধে স্ট্যাপের প্রচলন শুরু হয়।